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AGV小車是如何避免相互碰撞的?

來源:丹巴赫機器人 時間:2021-06-11 16:48:45

AGV之所以行駛不是碰撞,是因為它具有成熟的調度系統,實際應用的調度系統軟件,它的功能通常是非常豐富的,一般包括:任務管理、車輛狀態監控、路徑規劃、地圖編輯、數據庫查詢等。多個小車的調度需要規劃不同AGV的路徑,如果調度系統想讓一個它從A走到B,它不能簡單地將A和B站點的信息給小車,而是要將A到B之間的完整路徑告訴小車。調度系統需要統籌所有小車的行為(上帝視角),它追求的不是某幾個AGV的優解(當然它有能力這么做),而是整體的優解。我們這里來看看AGV小車路徑規劃主要是什么內容

AGV小車

路徑規劃包含兩個方面。確定是否存在一條路徑使得某一AGV從當前位置到達目標點;其次,必須選擇一條合適的且優的路徑,即沒有碰撞、死鎖等問題。路徑規劃根據AGV在運行中是否變更開始確定的路徑,可以分為靜態和動態兩類。靜態路徑規劃,就是給每個AGV以固定的路線,不管中途遇到其它小車,都不變更路線。而動態路徑規劃,為了減少每個小車的等待時間,會在等待過程中搜索其它可行路徑,當滿足一定的約束條件下,即可變更路線,直到到達給定的任務點。

AGV小車

另外在在調度的路徑規劃中,還要注意死鎖的問題。丹巴赫專業的機器人制造商、整廠規劃信息化提供商、智能倉儲系統集成商和智能工廠系統集成商,銷售有各類AGV產品,可供用戶選擇,滿足不同的場景應用,咨詢熱線:400-697-1188

 

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